早期的直線運動軸承，是在撬板下放置一排木桿。這個技術可以追溯到修建卡夫拉金字塔的時候，雖然還沒有明確的證據。現代直線運動軸承使用的是同一種工作原理，只不過是用滾球代替滾子。

從重載車輪軸和機床主軸到精密鐘表零件，很多場合都需要旋轉軸承，最簡單的旋轉軸承是軸套軸承。這種設計隨后被滾動軸承替代，就是用很多圓柱形的滾子替代原先的襯套。最早投入使用的滾動軸承是鐘表匠約翰·哈里遜于1760年為制作H3計時器而發明的。
在意大利奈米湖的一艘古羅馬船只上，發現了早期的球軸承實例，有個木制球軸承用來支撐旋轉桌面，這艘船建造于公元前40年。球軸承的各種不成熟因素中，有很重要的一點就是球之間會發生碰撞，造成額外的摩擦。

第一個關于軸承球溝道的專利是菲利普·沃恩在1794年獲得的。1883年，弗里德里希·費舍爾提出了使用合適的生產機器磨制大小相同、圓度準確的鋼球，這奠定了創建軸承工業的基礎。1907年，SKF球軸承工廠的斯文·溫奎斯特設計了最早的現代自調心球軸承。
雖然軸承結構簡單，很多小作坊都能做出來，但軸承具有很高的技術含量，甚至可作為衡量一個國家科技、工業實力的重要標準。當今世界科技工業強國無一例外都是軸承研發制造強國。

世界軸承市場70%以上的份額，被十大跨國軸承集團公司所占據，其中美國占23%、歐盟占21%、日本占19%。世界軸承市場基本是由日本NSK 等五大公司、瑞典SKF 公司、德國FAG 等兩家公司、美國Timken 等幾家公司所主導。
同時，世界軸承行業的高端市場被上述企業所壟斷，而中低端市場則主要集中于中國。而我國瓦軸等10家最大的軸承企業，銷售額僅占全行業的24.7%，前30家的生產集中度也僅為37.4%。

近幾年，我國軸承工業已形成一整套獨立完整的工業體系，無論從軸承產量，還是軸承銷售額，我國都已經邁入軸承工業大國行列，位列世界第三。數據顯示，2017年，我國軸承行業規模以上企業主營業務收入1788億元，軸承產量210億套。能夠生產小至內徑0.6毫米，大至外徑11米，共計多達9萬多個品種規格的軸承。